Hey hat vl schon irgendwer dieses Bsp gelöst?? Irgendwie kommt da einfach nicht dasselbe raus wie in der Lösung… 
Die Beziehung zwischen den Freiheitsgraden ist doch phi1=ph0*L/r oder täusche ich mich da?
Hier der Link zu dem Beispiel:
Thx im Voraus 